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　　原始瑜伽，即吠陀时期 公元前15世纪～公元前8世纪，游牧民族雅利安人带来了婆罗门教，婆罗门教的宗教经典称为《吠陀》，引入的瑜伽的概念。《吠陀》共有四部，前三部《吠陀》《梨俱吠陀》、《摩挲吠陀》和《柔耶吠陀》用于婆罗门教的教士修炼，后来，第四部《吠陀》《阿闼婆吠陀》为普通人提供了在日常生活中修行用的咒语。“瑜伽”这个词的词根Yuj也是在《梨俱吠陀》中最早被提到。《梨俱吠陀》由一系列的颂歌构成，将瑜伽定义为“约束”或者“戒律”，但是并没有提供任何系统性的体式练习。“瑜伽”再次作为一种自我约束方法在《阿闼婆吠陀》出现，但是这次瑜伽的涵义还包括了呼吸控制。这是我们目前所知的关于瑜伽最早的起源。

　　经典时期 公元前5世纪到公元2世纪，而在这段时期在瑜伽历史和发展中也是最为多产和突出的时期。此阶段出现了两位重要的印度宗教大师--摩诃毗罗（Mahavir）和释迦牟尼。由摩诃毗罗提出的“五戒”（Pancha mahavrata）以及释迦牟尼提出的“八圣道”（Ashta Magga）被广泛认为是瑜伽成就法的最初本质。《薄伽梵歌》（Bhagavad Gita）起源于文献《奥义书》,为我们提供了那个时代最全面的有关瑜伽的描述，更加清晰地提出了智能瑜伽（Gyan yoga）、奉爱瑜伽(Bhakti Yoga)和业瑜伽（Karma Yoga）的概念。这三种形式的瑜伽仍然是人类智慧的最高体现，时至今日人们依旧可以通过《薄伽梵歌》中记载的方法寻找到真正的平静。帕坦伽利的《瑜伽经》（Yoga Sutra）则表现了瑜伽的不同方面，主要以瑜伽的“八圣道”为主。《瑜伽经》是第一本系统性阐述瑜伽的专著，所以帕坦伽利被尊称为瑜伽之父。毗耶娑（Vyasa）对《瑜伽经》和《薄伽梵歌》的评注，也得以书写记录下来。

　　后经典时期公元2世纪至公元17世纪，对现代瑜伽影响深厚的谭崔（Tantra Yoga）瑜伽得到蓬勃发展，并在其基础上发展出哈他瑜伽（Hatha Yoga）。该时期较为杰出的传教大师包括阿卡亚特雷亚斯（Acharyatrayas）-阿迪商羯罗（Adi Shankracharya）、罗摩努阇(Ramanujacharya)和摩达婆（Madhavacharya）。同样在此时期做出巨大贡献的有苏腊巴亚（Suradasa）、杜勒西达斯（Tulasidasa）、普兰达拉（Purandardasa）、米拉巴依（Mirabai）。哈他瑜伽的纳达瑜伽修行者们如Matsyendaranatha、Gorkshanatha, Cauranginatha、 Swatmaram Suri、 Gheranda、 Shrinivasa Bhatt，在此期间使得哈他瑜伽得到普及和流行。大概公元15世纪的时候，斯瓦特玛拉玛(Swami Swatmaramas)发表的《哈他瑜伽之光》这部瑜伽经典被认为是现存最古老的关于哈他瑜伽的文献，也是最重要的综合教科书。

　　在20世纪的第一个十年，以罗摩查罗卡瑜伽士(Yogi Ramacharaka)为笔名出版了一些列图书。这是一个叫William Atkinson的美国人和一个也曾在1893年芝加哥世界宗教国会上发言的叫Baba Bharata的瑜伽士的合作成果。Baba Bharata的背景很模糊。人们相信他是一个住在南非叫Yogi Ramacharaka的印度瑜伽士的弟子。不管怎样，这些书写进和包括了比以前任何西方曾有著作更多的关于瑜伽功法的细节。罗摩查罗卡一本叫做《呼吸的科学》(Science of Breath)是特别重要的。这是一个就算按照现在标准也是很好的调息法启蒙书。他的《瑜伽哲学十四课》和《高级瑜伽哲学课》以及其它著作都很具启发性。